Нужно иметь разрешение на строительство гаража?

Это от соседа зависит, чем добрее сосед тем ближе: -D, а по пожарной норме 6 метров от рядом стоящего здания, но только кто их выдерживает эти нормы, это надо двор на гектар (или даже больше) тогда иметь.

Я почему-то думал, что отсчет должен быть от границы (забора), 2 метра или что-то такое ...

Не встречал если честно такого термина как "от границы". Существуют нормативы, это те же санитарные нормы и пожарное расстояние. Единицы нормативов можно поискать в сети или спросить у любого архитектора.

На самом деле, если нет в планах отчуждения (продажи), то здание гаража можно и не узаконивать, это при условии если сосед не будет ничего против иметь. То есть если гараж не будет заслонять солнце, мешать спать, влиять на уровень радиации и т.д. Потому что соседи это такая штука-непредсказуема, моим например мешало бы 100% и кляуз уже бы 10 штук написали. Такие спорные вопросы лучше решать полюбовно и без участия органов местного самоуправления, потому что чем дальше - тем дороже. Поэтому на всякий случай подкрепитесь существующими нормативами для разрешения споров и стройте, а узаконить всегда успеете.

Незаконное строительство на приватизированном земельном участке рано или поздно узаконят, даже с нарушением нормативов, такая статистика. Снести не заставит никакой суд. Все существующие иски по "соседских спорах" лежат в судах годами, некоторые десятилетиями, решение одного суда можно легко апеллировать и вновь годами разбираться. Уже гараж валится, а судиться можно дальше :)